Erdő Péter 1952. június 25-én született Budapesten. Apja jogász volt, aki évtizedeken át nem gyakorolhatta hivatását. A pesti piarista gimnázium elvégzése után az Esztergomi Papnevelő Intézetben, majd a Budapesti Központi Szemináriumban készült a papi hivatásra.  

1975. június 18-án szentelték pappá Budapesten. Ezután Dorogon volt lelkipásztor (káplán), és ez idő alatt doktorált teológiából a Pázmány Péter Római Katolikus Hittudományi Akadémián. 1977-től 1980-ig a Pápai Magyar Intézet ösztöndíjasaként Rómában egyházjogot tanult a Pápai Lateráni Egyetemen, ahol kánonjogból szerzett doktori fokozatot.  

Rómából hazatérve az Esztergomi Érseki Papnevelő Intézetben kezdett el tanítani. 1988-tól 2002-ig a római Gergely (Gregoriana) Egyetemen a kánonjog vendégprofesszora. Két évig csak Rómában tanított, 1988-tól 2002-ig a Pázmány Péter Római Katolikus Hittudományi Akadémia (1993-tól Pázmány Péter Katolikus Egyetem, Hittudományi Kar) Kánonjogi Tanszékének vezetője volt.

Elsősorban egyházjogtörténettel és jogforrásokkal foglalkozik. Több nemzetközi tudományos testület tagja, több folyóirat és kiadványsorozat elindítója, illetve szerkesztője, több egyetem díszdoktora. Számos tanulmánya és könyve jelent meg. 1996-98 között a Pázmány Péter Katolikus Egyetem Hittudományi Karának dékánja, 1998 és 2003 között az intézmény rektora. 2003-ban az MTA doktora lett, 2007 óta a Magyar Tudományos Akadémia levelező tagja. Nagy érdeme volt a katolikus egyetem megszervezésében, jogállásának intézésében és a stabilitás megteremtésében.

II. János Pál pápa 1999. november 5-én Puppi-i címzetes püspökké, a székesfehérvári egyházmegye segédpüspökévé nevezte ki. A katolikus egyházfő 2000. január 6-án szentelte püspökké Rómában.  

Erdő Péter sokat tett a magyar állam és a katolikus egyház kapcsolatának rendezéséért. A tárgyalásokon a Szentszék részéről felkért szakértő volt, a vatikáni vegyes bizottságban jelentős szerepet játszott a Szentszék és a magyar állam között 1997-ben létrejött megállapodás előkészítésében.  

II. János Pál pápa 2002. december 7-én elfogadta a 75. életévét betöltött, ezért nyugdíjba vonuló Paskai László bíboros, prímás, esztergom-budapesti érsek lemondását, és utódául Erdő Pétert nevezte ki az Esztergom-Budapesti Főegyházmegye élére. Az esztergom-budapesti érseki cím elnyerésével Erdő Péter lett Magyarország prímása, Esztergom 82. érseke; az érseki palliumot, a méltóság szimbólumát 2003. június 29-én Rómában vette át a pápától. 

2003. október 21-én II. János Pál pápa bíborossá kreálta, címtemploma a Szent Balbina-templom. 2005-ben a Magyar Katolikus Püspöki Konferencia elnökének (ezzel együtt a Pázmány Péter Katolikus Egyetem nagykancellárjának) választották. 2006 óta az Európai Püspöki Konferenciák Tanácsának (CCEE) elnöke. Erdő Péter az Apostoli Szentszék hat központi hatóságának a tagja: Istentiszteleti és Szentségi Kongregáció, a Katolikus Nevelés Kongregációja, a legfelsőbb bíróság feladatát ellátó Apostoli Szignatúra, az alkotmánybírósági funkciókat betöltő Pápai Törvénymagyarázó Tanács és a Kultúra Pápai Tanácsa, a Szentszéki Államtitkárság Államközi Kapcsolatok részlege bíborosi és püspöki tanácsa.